No caso de \”frete cortesia\” (transporte sem cobrança ao destinatário), o tratamento varia conforme a situação:

Se a prestação for feita por transportadora (prestadora de serviço de transporte):

O ICMS incide mesmo no frete gratuito, pois o fato gerador é o início da prestação (art. 7º, II, do RICMS/MG).
Como não há preço cobrado, aplica-se o art. 12, §3º, do regulamento: a base de cálculo deve ser o valor usual de mercado do frete.
O CT-e deve ser emitido normalmente, informando:

Valor do serviço = valor usual (não zero);
Destaque do ICMS sobre esse valor;
CFOP adequado ao tipo de prestação (5.351/6.351, conforme interno ou interestadual);
Observação recomendada: “Frete cortesia – valor da base de cálculo definido pelo valor usual do mercado, conforme art. 12, §3º, RICMS/MG”.
O imposto deve ser recolhido pela transportadora no prazo normal.
 

Se o frete for feito pelo próprio remetente/vendedor (não transportadora, usando frota própria):

Não se caracteriza prestação de serviço de transporte a terceiro, mas apenas um custo acessório da venda.
Não há incidência de ICMS sobre o frete, apenas sobre a mercadoria (art. 2º, I, RICMS/MG).
Nessa hipótese não há emissão de CT-e; basta a NF-e da venda, com:

Modalidade de frete “0 – por conta do emitente” ou “9 – sem frete”;
Valor do frete informado como R$ 0,00.